Technologie DDS v robotech a v mikrokontrolerech
Mezi projekty, které využívají technologii DDS®
je i projekt ROS 2™ a Micro-ROS.
A na tyto dva projekty se podíváme v tomto videu
.
ROS 2 je sada knihoven a nástrojů, která je určena pro usnadnění a sjednocení tvorby robotů.
DDS byla v tomto projektu zvolena jako komunikační platforma, pro komunikaci mezi částmi jednoho robota, nebo i mezi roboty navzájem.
U ROS 2 jsou tři způsoby komunikace z pohledu vývojáře. Jedná se topiky, služby a akce.
Topiky jsou pro asynchronní komunikace, služby využívají request reply způsob komunikace a akce jsou podobné jak služby, ale umožňují zasílat informaci o průběhu. Vše je to řešeno pomocí DDS.
ROS 2 můžete použít v robotovi, který má počítač na kterém běží Ubuntu, macOS, Windows. A naprogramovat ho můžete pomocí C
nebo Pythonu
.
Nicméně roboti se skládají z mnoha mikrokontrolerů. Jak tedy umožnit komunikovat mezi mikrokontrolery
?
Vznikl tak projekt Micro-ROS, který má za cíl dostat ROS2 na mikrokontrolery.
Pomocí micro-ROS je tak možné integrovat mikrokontrolery do větších systémů, které využívají jiné operační systémy.
Micro-ROS může běžet na RTOS systému Zephyr
, který podporují i Facebook a Google, pak na FreeRTOS a NuttX.
Micro-ROS umožňuje komunikovat s ROS2, nebo s jiným systémem, který využívá technologii DDS.
To je umožněno použitím XRCE- DDS pro komunikaci, která je kompatibilní s DDS, ale je vhodná pro velmi omezená zařízení, jako jsou mikrokontrolery.
Pro více informací o DDS-XRCE se podívejte na video Komunikační protokoly pro autonomní zařízení v IIoT, kde o tomto standardu mluvím.
Je to opravdu fascinující, jak nové technologie usnadňují integrovat Windows, Linux, FreeRTOS, Zephyr, NuttX.
Zajímá-li vás technologie Data-Distribution Service™ (DDS®) , tak se podívejte na stránku www.pavelpohanka.cz/dds kde uvádím 10 věcí, které byste měli vědět o DDS dříve, než ji použijete ve svém projektu.
